错误检测和故障界定

 CAN总线具有很高的健壮性，这可能要归功于CAN具有多种错误检查机制。CAN协议制定了5种错误检测方法：三种位于报文层，两种位于位流层。如果一个数据帧出现错误，那么这个帧会被丢弃，并且接收节点还会发送一个错误帧。这会强制发送节点重复发送出错的报文，直到接收节点正确接收。如果同一个报文重复出错，达到一定次数后，发送节点可以关闭发送功能以降低对总线的影响。

 报文层的错误检测包括CRC和ACK。16位的CRC域包含15位校验和、1位界定符。ACK域包括1位应答位、1位界定符。

 CRC校验错误很好理解，它对数据域以及数据域之前的位生产CRC校验。由于一帧CAN报文数据流很小（最多8个用户数据），所以15位CRC的侦错能力非常优秀。

 ACK域是怎么起作用的呢？这是由CAN协议规定的，即发送节点发送一帧数据后，接收节点必须向发送节点应答，如果发送节点没有收到接收节点的应答信号，就会认为自己发送失败，从而重传数据。

 报文层的第三种错误检查方法是格式检查。这种检查会监控报文中那些一定为隐性位的域，如果这些域中出现显性位，则检测到格式错误。这些域包括SOF、EOF、ACK的界定符和CRC的界定符。

 位流层的错误检测之一是发送到总线上的每一个数据位，都会被监视，如果发现发送的位和总线上的位不相同时，产生位错误。这种监视机制并不会监视仲裁域的位，这是因为多个节点同时竞争总线时，优先级高的节点可能会覆写总线上的仲裁域位。

 位流层的另外一个错误检测机制是位填充规则：5个连续相同逻辑位之后，如果第6个位的逻辑还和前五个相同，则产生位填充错误。

网络拓扑

 CAN使用差分信号，需要一对信号线，推荐使用双绞线，网络拓扑如图7-1所示。使用差分信号可以抑制共模干扰、能够增加系统可靠性，允许使用更高的速率。

 高速ISO 11898标准规定了CAN传输最高速率为1Mbps，在这个速率下，传输距离最长40米（挂接30个节点，CAN信号不隔离）。推荐节点分支长度最大为0.3米、推荐使用带屏蔽或不带屏蔽的双绞线，线缆特性阻抗为120欧姆。